机械手的每一个动作通过传感器是否到位的执行，确保机械手对于每个运输环节的完成，完成整个工作过程是可靠的。这种控制方法属于条件控制，目前在机械设备保持控制的设计中普遍采用。它能使机械装置能准确地完成任务，在出现故障时，它能快速准确地诊断出设备维修人员出现的维修位置，及时进行维修。

　　手动操作：用操作按钮分开操作来控制机械手的各种操作，按下启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。

　　单周期操作：从机械手的起点开始，按下启动按钮，周期性运动停止，机械手的工作自动完成。如果按下暂停按钮，操作将停止。开始时，必须用手动操作回到机械原点，然后按下启动按钮，机械手重新启动，单循环运行。