摆臂冲压机械手、关节机械手、连杆机械手对比，目前，应用于冲压自动化生产线的冲压机械手主要有三大类：关节式冲压机械手、连杆式冲压机械手、摆臂冲压机械手。这三类冲压机械手因其各自的特点而应用于不同场合的冲压自动化生产。相较来说，各有其优点和不足。

　　关节式冲压机械手: 自由度高、动作灵活、通用性强，但价格昂贵、使用操作技术要求较高。

　　连杆式冲压机械手: 高效稳定、控制简单、成本较低，但灵活性和适用性较差，不易调整。

　　摆臂式冲压机械手: 融合了关节式机械手“高自由度”，以及连杆式机械手“高效稳定”的双重特性，价格适中、控制比较灵活、使用操作简单。不足的地方是，摆臂式的结构具有较大的转动惯量，一定程度地限制了机械手的运动速度和重复定位精度。

　　在性能上，摆臂冲压机械手融合了关节机械手“高自由度”，以及连杆机械手“高效稳定”的双重特性。通过端拾器定制，能够轻松满足冲压生产中的各种送料工艺要求;还能完美适配于市面上各种不同规格型号的冲压设备，以及冲压生产中的各种模具工艺要求。可以说，摆臂冲压机械手是传统冲压设备自动化升级的最佳解决方案。在冲压自动化应用中，摆臂冲压机械手相较于关节机械手和连杆机械手具有以下等优势：

　　一、设备实用性:

　　关节机械手：对设备无过高要求;

　　连杆机械手：要求所有边线设备必须统一等高;

　　摆臂冲压机械手：气动、齿轮冲床、油压机均可连线，且对设备吨位、冲床高低及多台组合无任何要求，可为客户节省50-60%设备投资。

　　二、模具对比:

　　关节机械手：对模具无过多要求;

　　连杆机械手：要求模具必须等高，且分中保证连线模具在同一轴线，调整时间长;

　　摆臂冲压机械手：适用于各种非标准模具，可在冲床平台任意角度架高模具，准确定位均在人机界面上设定，操作员3分钟内即可完成位置选定工作。

　　三、扩展性对比:

　　关节机械手：一般;

　　连杆机械手：大多数为单一固定形式，一旦确定后，将无法更改调整产线位置，且无法向上进行扩展;

　　摆臂冲压机械手：可根据实际生产需要，灵活布置和调整生产连线方式。只需在人机交互界面完成切换或重新设定即可。

　　四、操作性对比:

　　关节机械手：编程复杂，需要专业人员;

　　连杆机械手：需要每台机设定，然后再统一控制，不可编程。换线时间长，受人员影响大;

　　摆臂冲压机械手：采用开放式可编程技术，可存储多种产品信息，互换性强，一次设定即可长期使用。

　　五、效率对比:

　　关节机械手：5次/分钟;

　　连杆机械手：10-12次/分钟;

　　摆臂冲压机械手：10-15次/分钟。

　　六、节能对比:

　　关节机械手：一般;

　　连杆机械手：一般;

　　摆臂冲压机械手：220V电源，0.5度电/小时。

　　七、投资回报对比:

　　关节机械手：6年收回;

　　连杆机械手：2年收回;

　　摆臂冲压机械手：1年收回。

　　纵观国内冲压企业，传统冲压设备的存量普遍较高，而且冲压行业的现状又时常面临转产和反复调试等问题，特别是技改项目的升级和扩展转型。这些都要求冲压机械手要能够迅速代替人工灵活调整连线。摆臂冲压机械手由于融合互补了关节式冲压机械手和连杆式冲压机械手的优缺点。在灵活性、实用性、使用性、生产效率以及性价比上都较为均衡适中。